焊接机器人送丝系统故障的表现形式

 　　焊接机器人送丝系统故障是造成焊缝咬边、夹渣、 偏焊、大颗粒飞溅及焊穿等焊接焊缺陷的主要原 因。送丝方式与机器人焊接电源的配合主要分为等速送丝 及弧压控制送丝两种。在焊丝直径大于3mm的粗丝情况下，弧长的改变仅靠电弧自身调节作用难以恢复弧长，才会采用弧压反馈送丝代替等速送丝，同时配以陡降特性电源。为提高焊接效率，焊接机器人厂家一般选择φ0.8~φ1.6mm的焊丝，因此绝大多数焊接机器人送丝方式为等速送丝。等速送丝的优点在于可以实现弧长的自动调节，而弧长自调节功能正是电弧追踪技术的关键。在焊接厚板或角焊缝时，焊枪横向摆动。干伸长的不同导致实际焊接电流与设定电流不同，干伸长越短，实际电流就越大，干伸长越长，实际电流就越小。利用该原理相应的软件实时处理电流变化及焊枪所在位置，进而修正焊接机器人的实际轨迹，保证轨迹中心线始终在坡口中间，同时保证焊枪与焊缝在高度方向上的一致。当出现送丝不畅故障时，单位时间的送丝速度下降，焊接电流减小，焊接电压急剧增加，焊接飞溅增大，形成焊接夹渣。如果大颗粒飞溅附着在导电嘴端部便会造成导电嘴报废。如果使用电弧追踪功能时出现送丝不畅故障，焊接机器人会将捕捉到的焊接电流减小信号误判为焊接干伸长过长，因此会自动压枪降低焊接干伸长，从而导致焊接线能量过大焊穿板材，甚至出现导电嘴或喷嘴熔入焊接熔池并造成焊枪击穿 漏水。送丝不畅现象直接影响焊接弧长的变化，弧长越长，焊接电压越大，熔宽越宽，越容易出现咬边及焊道宽窄偏差的焊接缺陷。同时焊接弧长的非线性变化导致电弧追踪采集的距离数据紊乱，从而导致焊接偏焊。