焊接机器人该如何编程呢

 　　当更换了不同的焊接工件，需要更改参数、运行轨迹等，那么如何进行编程呢?

　　1、首先我们将工装夹具放在焊接平台或是焊接变位机上面，用定位销定位并将工装夹具锁紧，防止焊接工件发生异位等情况。

　　2、进行示教模式的选择，首先建立一个新的作业程序

　　3、在焊接机器人焊接机器人坐标下，手动操作将机器人设备移动至适当的焊接位置，然后存储记录该位置(即焊接点)。根据焊接工件的形状、焊缝的数量、位置，存储和记录若干个焊接点。

　　4、根据实际的焊接工艺要求，在程序中将各个焊接点插入适当的应用命令。

　　5、记录程序结束命令结束程序。

　　6、进行示教内容的修正和确认。用“前进检查”和“后退检查”对程序“点”进行校正、增加或是进行删减。

　　7、作业程序的起始点最好是设置在机器人的参考点位置上面，结束点的位置与起始点位置尽可能的设为同一位置，这样设置的目的是为了减产其发生碰撞的可能性。

　　8、焊缝较多的时候，为了减少焊接变形，在进行编程前需要预先考虑好各个焊缝的焊接顺序以及焊接的运行轨迹等。

　　9、示教编程时应该合理的布局点与点之间的位置、数量，同时也要确保机器人在点与点之间能够顺利的进行不会与焊接工件或是工装夹具等发生碰撞。