机器人机械臂的一些知识点

 　　工业机器人机械臂是一个具有参数摄动、外部干扰和未建模动态等不确定性的复杂系统。因此，机械手的建模模型是不确定的。对于不同的任务，需要规划机械手关节空间的运动轨迹，然后级联形成末端姿态。目前，工业机械手没有统一的分类标准。可以根据不同的要求进行不同的分类。

　　工业机器人机械臂根据驱动方式，可分为液压式。液压机械臂通常由液压马达、伺服阀、油泵、油箱等组成。并且由驱动机械臂的致动器操作。通常具有很大的抓举能力，具有结构紧凑、运动平稳、抗冲击、抗振动、抗爆性好的特点。但是液压元件对制造精度和密封性能要求很高，否则漏油会污染环境。

　　工业机器人机械臂的气动驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐和空气压缩机组成，具有气源方便、动作迅速、结构简单、成本低廉、维护方便的特点。但是速度很难控制，气压也不能太高，所以抓举能力低。

　　工业机器人机械臂的电驱动系统是目前应用最广泛的机械臂驱动方式之一。其特点是供电方便，响应快，驱动力大，信号检测、传输和处理方便，控制方案多样灵活。驱动电机一般采用步进电机、DC伺服电机和交流伺服电机。由于电机转速高，通常采用减速机构。目前，一些机械臂已经开始使用大扭矩低速电机直接驱动(DD)，可以简化机构，提高控制精度。