一般来说桁架机器人结构相对简单，包括执行系统、驱动系统、操控系统还有方位检测系统等。

一、执行系统

桁架机器人的执行系统承担着主要的操作任务，它的部件有很多，如机械手、手腕、手臂、立柱等。

1、机械手也就是直接参与加工生产商品的部分，通常会接触到产品。

2、手腕作为机械手与手臂的连接，能够调整被接触商品的方位。

3、手臂也是执行系统中的关键部件，它与立柱是整个操作任务的主干部分。

4、机座不用多说，它是整个执行系统的根本部分。不管是机械手、腕部、手臂等运动都是基于机座来完成。

二、驱动系统

这是桁架机器人执行生产、加工任务的驱动装置，其组成有动力、调理以及辅佐的设备。我们常见的一些驱动方式包括液压、气压、机械驱动方式。

三、操作系统

在运行桁架机器人的时候，操控系统的作用就是指派机械手来完成所需的动作。

四、方位检测系统

这一部分是控制机械手的移动方向，通过各类探测器件来反馈移动效果，从而实现不断的微调，让机械手到达指定的位置，接触到被加工和生产的产品，确保机器人精准的完成生产加工的任务。

除了上述的硬件组成，还有软件部分，那就是程序。通过程序来引导机器人完成相应的任务。桁架机器人的全部动作都需要程序来操控，这样才能确保各部件操作的先后顺序，使其井然有序的完成任务。

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